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第28章 哮天犬背步枪惊呆全场 別说还挺般配的（第2页）

关节的转动精准到每一个音符，连尾部的金属摆尾都跟著旋律轻晃，像是在为舞蹈点缀细节。

间奏时，它的动作放缓，前肢轻轻点地，如同踮脚踱步。

头部隨著旋律左右微偏，眼部的led灯还会配合节奏闪烁，仿佛在与音乐互动。

到了歌曲高潮“偏爱你心所爱，不问是好是坏”。

机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。

落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动態中不见丝毫僵硬。

反而透著一种机械特有的利落与美感。

每一个动作都精准踩在节拍上。

既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执著热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。

一舞曲毕。

谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。

好一会都没反应过来。

或许只有经歷过“半年无法突破平衡”困境的谭教授等人来说。

才知道四足仿生机器狗跳舞意味著什么。

要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。

简化模型则会丟失精度，导致应对突发乾扰时失控。

只能通过多模態运动切换。

无缝切换“走、跑、跳、爬”。

而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。

比如步频、力矩閾值等等。

在切换过程中易出现稳定断层。

比如从“走”切换到“跑”时，若步频提升过慢，会导致重心滯后倾倒。

“哮天犬”机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？

还有……面对复杂的动作，复杂的道路。

『哮天犬是如何『感知並『应对未知环境”的？

要知道，生物能通过视觉、触觉快速识別路面。

比如泥泞、台阶、斜坡，並调整运动策略。

然后踩稳坚硬地面、避开积水。

而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”的闭环瓶颈。

尤其是在无预设地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。

应该如何解决？